Pred kraj 1. veka pre n. e. Rimljani su pokorili Skordiske, keltsko pleme koje se još u 3. veku pre n. e., pri povlačenju iz Grčke i Makedonije, nastanilo na desnoj obali Dunava,nedaleko od ušća Save. Kelti su svoje naselje po svoj prilici nazivali Singidunum (na –dunum se završavaju imena mnogih keltskih naselja u Galiji), i to je, koliko se zna, najstarije poznato ime za naselje za naselje na teritoriji današnjeg Beograda.
Rimljani su ovo ime preuzeli, pošto su na mestu današnjeg Kalemegdana pred kraj 1. v. pre n. e. i početkom 1. veka n.e.,u vreme vladavine Oktavijana Avgusta, podigli logor (castrum). Ovaj castrum bio je jedno u nizu utvrđenja duž desne obale Dunava, koja su služili za odbranu od upada Dačana i drugih plemena sa leve obale. Tako se u
blizini današnjeg Kostolca nalazilo utvrđenje Viminacijum (Viminacijum), odakle potiču najstariji sačuvani nadgrobni spomenici rimskih vojnika koje su služili u sastavu IV Flavijevske legije (Legio quarta Flavia).
Singidunum je dostigao svoj vrhunac dolaskom Legije IV Flavije 86. godine Ova legija je izgradila kvadratni kastrum (utvrđenje), koje se nalazilo na Gornjem gradu današnjeg Kalemegdana. Kastrum je na početku bio opasan zemljanim nasipima, ali je uskoro utvrđen kamenim zidovima, čiji se ostaci mogu videti na današnjem severoističnom delu Gornjeg grada. Legija je takođe izgradila most preko Save, koji je spajao Singidunum sa Taurunumom. Legija jačine 6000 ljudi je postala najvažnija odbrana protiv stalne pretnje Dačana sa druge strane Dunava. Još jedan korak koji su Rimljani preduzeli u jačanju Singidunuma je bilo naselje za veterane legije pored tvrđave. Vremenom je veliko naselje nastalo oko kastruma. Grad je imao pravougaonu osnovu, a njegove ulice su se sekle pod pravim uglom. Neke osnove ovakvih urbanih elemenata sačuvane su i danas, što se vidi po položaju ulica Uzun Mirkove, Dušanove i Kralja Petra I. Studentski trg je bio rimski forum, okružen termama (koje se otkrivene tokom 1970ih) i takođe je sačuvao orijentaciju koju su Rimljani dali Singidunumu. Drugi ostaci rimske kulture kao što su grobnice, spomenici, skulpture, keramika i novčići su pronalaženi u selima i gradićima u okolini Beograda. Car Hadrijan je Singidunumu da o status municipijuma polovinom 2. veka.
Ovu legiju je u Viminacijum postavio car Trajan 101-106. godine n.e. u vreme ratova protiv Dačana koji su živeli na tlu današnje Rumunije i u Banatu. Sudeći, međutim, po pisanim izvorima (geograf Ptolemej iz Aleksandrije, 2. vek n.e.) legija je petnaestak godina ranije već bila stacionirana u Singidunumu, ali nadgrobni spomenici iz tog perioda u Beogradu nisu nađeni.
1) Tragovi njihovih naselja nađeni su na Rospi ćupriji i na Karaburmi.
Pošto je Dakija osvojena i pokorena, Hadrijan je 118.godine IV Flavijevsku legiju trajno postavio u Singidunum i ona je tu ostala do kraja Antike. Kako smo već rekli, logor se nalazio na Kalemegdanu na mestu Gornjeg grada, a luka i tzv. Canabae – centar za snabdevanje vojske, tržnice, terme,možda i naselja za trgovce, zanatlije, činovnike, žene i decu vojnika i druge ljude koji su mogli pratiti vojsku – u Donjem gradu, uz reku. Po završetku vojne službe koja je trajala dvadeset godina, vojnici, koji su poticali iz najrazličitijih delova Rimskog carstva (severna Italija, Galija, Dalmacija, Grčka, Mala Azija itd.), mogli su se i zvanično oženiti i ostati da žive u Singidunumu, što su mnogi i činili. Tako se grad postepeno širio od Kalemegdana prema današnjem Trgu republike pa i dalje, ka Blevaru kralja Aleksandra i Tašmajdanu. Na ovom području nađeni su tragovi rimskih građevina: ostaci hramova, termi i drugih zgrada, nadgrobni spomenici i žrtvenici posvećeni božanstvima.
Singidunum je u 2. Veku imao status municipija (municipium), a u 3. veku dobio je status kolonije (colinija).Bio je jedan od važnijih gradova u rimskoj provinciji Gornja Mezija (Moesla Superior) koja se uglavnom prostirala na teritoriji današnje Srbije (bez Vojvodine koja je zapadnom delom pripadala rimskoj provinciji Panoniji a istočnim Daklji). Nalazio se na važnom rečnom polovnom putu ka istoku, prema Crnom moru, kojim su saobraćale dve rimske flote, Panonska (classis Pannonica) i mezijska (classis Moesica). Bio je i raskrsnica puteva; u Singidunumu se odvajao put koji je vodio prema jugu, ka Skoplju (scupi) danasnjem Skoplju, pa dalje u Grčku.
I na mestu današnjeg Zemuna nalazio se antički grad po imenu Taurunum, a uzvodno uz Savu Sirmijum (Sirmium), današnja Sremska Mitrovica. U 3. veku osnovan je Naissus (današnji Niš), rodno mesto Rimskog cara Konstantina (vladao početkom 4. veka ). Slabljenjem Rimskog carstva, pret kraj antike, i njegove granice postale su nesigurne, tako su u Singidunum povremeno upadali razni osvajači:, Huni, Sarmati, Goti, Avari.
U 6. veku vizantijski car Justinijan uspeo da uspostavi čvršću vlast i da obnovi zidine oko tvrđave, oštećene od mnogih upada. Tokom njegove vladavine na
granicama Rimskog carstva pojaviće se i Sloveni.
Rimske provincije na Balkanu
1) Norikum 3)Ilirik ili Dalmacija 5)Gornja Mezija 7)Trakija
2) Panonija 4)Dakija 6)Donja Mezija
Razne zanimljivosti o Singidunumu
Kuće u Singidunumu
Kuće u Singidunumu izgledale su kao kuće u ostalim rimskim provincijama. Kamen za izgradnju vadio se u kamenolomu na Tašmajdanu ili Topčideru. Kuće su imale više prostorija: vestibil, tabilium, kubikulu, triklininu, što je zavisilo od bogatstva i veličine. Centralni deo kuće bio je atrijum, sa bazenom u kome se sakupljala kišnica koja je propuštana kroz četvrtasti otvor na krovu. Bogatije kuće imale su i po dva atrijuma odvojena kolonadama – peristilom, s malim vrtom ukrašenim vodoskocima i skulpturama. Bogatije kuće imale su i sopstveno kupatilo.
Medicina u Singidunumu
Nalazi medicinskih instrumenata (pincete, skalpeli, specijalni noževi, kuke, male kašike), kao i pečat jednog očnog lekara (pronađen u Donjem gradu) ukazuju na postojanje medikusa koji su brinuli o zdravlju stanovnika Singidunuma. Neki od instrumenata, uz male vage, imali su primenu i u farmaciji. Profesija medikusa podrazumevala je i poznavanje farmakologije, spajanje lekova i aromatičnih melema.
Singidunum-Beograd – Beli grad
Belina krečnjačkog grebena sa ostacima ranovizantijske tvrđave koja se gledana odozdo morala jasno isticati u okolnom pejzažu bedemom i kulama građenim od kamena istog geološkog sastava i boje, nema sumnje je odredila i novo ime gradu, Beli grad – Beograd».